Dariyan II

Line Follower Dariyan II

bissmillahirrohmanirrohim..

Dipostingan kali ini, saya akan perkenalkan tentang robot line follower digital yang sebenarnya adalah salah satu produk dari saya juga, hehe. .. Berbasis mikrokontroller dan yang pasti, lain dari pada yang lain. oke. langsung saja kita menuju ke TKP.

ini dia fotonya gan. Robot Line Follower "Dariyan II" :D

Nah, sebenarnya robot ini adalah versi pengembangan dari robot line follower Dariyan. Kalau dari segi hardware, yang membedakan hanya jumlah sensornya saja. Kalau di "Dariyan II" dia memiliki 10 sensor. 8 sensor di depan dan 2 sensor samping. 8 + 2 = 10 deh. hehe .. *apasih?

Tapi tetap saja, output dari masing masing sensor, saya masukan dulu ke komparator, jadi tidak langsung ke port ADC. karena alasannya, komparator itu bisa berfungsi juga sebagai buffer. Sehingga arus output dari sensor, tidak terlalu kecil. sehingga ketika sensor mendeteksi garis, si micro bisa langsung menangkap nilai sensornya. Dan karena outputnya sudah digital, jadi di pemrogramannya jadi lebih mudah. Sehingga kita bisa lebih leluasa menuliskan programnya..

Nah, jika di foto, ukuran sensor terlihat kecil. Kecil memang. Karena saya menggunakan komponen SMD untuk sensornya, kecuali LED dan Photodioda. Nah, berikut foto sensornya ..

hehe, betul kan. ga boong :D . Nah, masih ada 2 foto lagi nih. Tampilan robot jika dilihat dari belakang, tapi agak nyamping.

Nah, berikut spesifikasinya :

Hardware :

1. 8 sensor didepan (Photodioda & Led superbright putih).
2. 2 sensor samping (Photodioda & Led superbright putih).
3. Mikrokontroller ATmega32.
4. LCD karakter 16x2.
5. Driver L298N (Penggunaannya dibuat autobreak).
6. Motor DC printer.
7. Gearbox dan ban, kanibal dari tamiya.
8. Perbandingan gearbox 1:12.
9. Ban dilapisi karet, untuk menghgindari selip.
10. Batterai Li-Ion 3 cell (11,1 Volt).
11. dimensi robot PxLxT=17cm x 16,5cm x 7cm (Kurang lebih).

Program :

1. Pengontrolan gerak robot menggunakan teknik "setting sistem manual".
2. Setting Nilai PWM otomatis dari scan sensor.
3. Mampu membaca persimpangan sampai 30.
4. Autoline (Bisa membaca garis berwarna hitam atau putih).
5. Mode turbo.

mungkin di fitur programnya ada bahasa bahasa yang rada aneh, tapi memang aneh, karena teknik ini saya terapkan dari hasil ide sendiri. Tujuannya adalah untuk mendapatkan gerak robot yang lebih rapi. Nah saya akan menjelaskan semua tentang fitur program yang baru saja saya sebutkan tadi.

1. Pengontrolan robot menggunakan teknik "setting sistem manual". Nah, maksudnya adalah seperti halnya kita sedang memprogram robot dari komputer. Tapi kalau ini dari robotnya langsung. Dan yang pasti tidak serumit yang di komputer. Jadi, kita menentukan nilai PWM, dan arah putaran untuk masing masing motor di setiap kondisi sensor, langsung dari robotnya. Maka denga cara ini, kita bisa saja menerapkan teknik PID, Kd, Pd, atau apapunlah pokonya ke robot "Dariyan II" ini. Contoh fotonya ketika saya sedang mensetting nilai PWM untuk masing masing sensor.
   
                                            
   
   
   Nah, ketika baru masuk ke menu setting sistem manual, maka tampilan LCD akan seperti di gambar. deretan angka di tengah, adalah tampilan dari pembacaan sensor depan. sedangkan untuk yang di pinggir kiri dan kanan, adalah tampilan dari pembacaan sensor samping.
   
   
   Jika kita menekan tombol yang paling kanan, maka dia akan keluar dari program "setting sistem manual" dan akan siap untuk menjalankan program utama, yaitu membaca garis.
   
   
   Jika kita menekan tombol yang paling kiri, maka LCD akan menampilkan tampilan seperti ini.
   
                                        
   
   
   yaps, nilai PWM dan arah putaran. Jika "1" berarti mundur. Dan jika "0" berarti maju. Nilai PWM yang ada di gambar adalah ketika sensor tengah mendeteksi garis. hehe, .. gimana ? praktis bukan ?
2. Setting nilai PWM otomatis dari sensor. Sebenarnya fitur menu ini adalah tidak jauh berbeda dengan fitur autoscan dari robot robot Line Follower Laiinnya. Hanya bedanya, nilai yang dicar oleh robotnya adalah nilai error ketika terjadi kesalahan pada pembacaan pada sensor. Tujuannya adalah untuk mempermudah setting sistemnya. Jadi, jika di rasa terlalu banyak merubah sistem, dan pada akhirnya robotnya justru bergerak makin aneh, bukannya makin rapih. Nah, inilah alternatif keduanya. Biarkan robot yang mencari sendiri nilai PWMnya, dan dia akan bergerak rapih seperti semula :) .
3. Mampu membaca persimpangan sampai 30. Yaps, ini serius loh. Ini fotonya :
   
                                     
   
   Simpangan yang dimaksud disini adalah, bisa pertigaan atau perempatan. Bisa warna hitam atau putih. Dan setiap mendeteksi persimpangan, maka lcd akan menyala dan menjalankan tugasnya. jika kita set untuk belok kiri, ya dia akan belok kiri sampai dia mendapatkan jalur kiri. Dan ketika dia sudah ada di jalur kiri, lcd akan mati dan dia siap untuk menghadapi simpangan berikutnya.
4. Mode turbo. Keistimewaan dari mode turbo ini adalah, seperti ada program kedua yang dimana, program itu akan berjalan ketika robot berada pada garis lurus yang panjang. maka dia akan menjalankan program mode turbonya.

Nah, berikut adalah penjelasan dari fitur fitur dari robot Line follower Dariyan II. Dan kemudian, ini adalah video dari berbagai uji coba yang saya lakukan di "Dariyan II" ini..

Kalau itukan video editan. kalau ini video aslinya gan. yg test run :

Ini video path planningnya :

Disetiap test, saya memberikan settingan sistem manual yang berbeda beda. jadi mungkin ada yang jalannya cepat, ada yang jalannya pelan. Dan mungkin, jika aga sendiri yang sett sistemnya, bisa lebih hebat dari ini. :D

Nah, buat agan yang pengen punya robot Line Follower Dariyan II ini, bisa langsung hubungi saya di :

No. HP : 082310453229

BBM    : D0635EF8

ID Line : zona_almukmin

Robot ini cocok untuk pembelajaran, dan bahkan sudah siap untuk mengikuti perlombaan. Harganya Rp 950.000,- . Sudah siap pakai dan lengkap dengan batterai nya Tapi tanpa CD list program. Jika ingin dengan CD list program, harganya Rp 1.100.000,- . 

Harga sudah saya jatuhin habis habisan gan. Jika di bandingkan dengan robot Line Follower digital lainnya, Robot ini saya jual dengan harga sangat murah, jadi harganya sudah nett ya T.T, ..