Membuat robot Line Follower analog sensor paralel

LF Analog

Bissmillahirrahmanirrahim..

Alhamdulillah, akhirnya laptop saya sudah bener lagi gan, jadi sekarang saya bisa buat postingan line follower analog sensor paralel seperti yang saya janjikan di postingan saya sebelumnya. Hehe..

Oke. sebelum kita mulai ke pembahasan, saya saranin agak mengerti tentang elektronika. Yaaaa minimal elektronika dasar lah. Tapi buat yang udah master, mungkin yang ini mah bisa lewat aja kali ya :D . Tapi mau ikutan nyimak juga boleh. :)

Nah, yang akan saya bahas kali ini adalah tentang cara membuat Line Follower analog sensor paralel dengan 2 relay. Entah ini sebenernya sama atau tidak skematiknya dengan robot robot analog yang ada disono sono, tapi yang jelas, robot ini joss deh. Makin banyak sensornya, makin keren, kaya saya. hehehe *justkidd

jujur aja sih, saya juga ga pernah buat robot line follower analog yang pake relay. Dikarenakan yang namanya relay itu kan saklar mekanik. jadi kecepatan antara saklar dari on keoff atau sebaliknya, ada seling waktunya. sehingga menyebabkan gerak robot jadi agak kurang responsif. dan membuat si robot jalannya jadi agak goyang. makanya, robot analog ini gearboxnya harus yang benar benar responsif. Dan itu juga harganya ga murah loh.Tapi tetep oke ko :)

Oke. kita mulai dari sensor ya. Skematik sensornya seperti ini gan :

 

R1 = 1kΩ

R2 = 33kΩ

D1 = LED superbright putih

D2 = Photodioda
D3 = 1N4148

pada bagian Vcc, itu disambung ke (+) battery. Pada bagian ground, itu disambung ke (-) battery.

Nah, skematik ini  hanyalah skematik dari setiap sensornya. Jumlah sensornya ya terserah agan maunya berapa. Misalkan mau dibuat 8 sensor, berarti skematik yang kaya begitunya ada 8. Saya ambil contoh disini, saya mau membuat 6 sensor. Nah, berarti skematik yang kaya begininya jadi ada 6. Oh iya, jumlah sensornya harus ganda yah. biar seimbang antara kanan dan kiri. Nah, sekarang skematik yang saya buat jadi seperti ini :

Nah, kenapa jumlah sensornya harus ganda ? karena di skematik yang akan saya bahas ini ada dua bagian sensor. Sensor bagian kanan, dan sensor bagian kiri. Nah, jika kita sudah membuat skematik sensornya dengan jumlah sesuai dengan yang kita inginkan (kalau di contoh 6 sensor), sekarang tinggal memparalelnya menjadi dua bagian. Misalkan yang agan buat 8 sensor. berarti diparalel 4 sensor 4 sensor. Kalau di contoh, berarti 3 sensor sensor. Nah, sekarang skematiknya jadi seperti ini :

Nah, sampai sini udah paham kan ?

Oke .. Sekarang tinggal masukin deh ke komparatornya. Nah, 2 bagian sensor itu, masing masing di masukkan ke op-amp. Jadi, kita butuh 2 Op-Amp. Kita pakai aja Op-Amp dari IC LM358. Nah, sekarang skematiknya jadi seperti ini :

 

Nah, okedeh. sebentar lagi selesai nih. Tapi tunggu dulu. Ada komponen yang tiba tiba dateng nih. Yaitu R16, R15, R14, R13. Nah, saya jelasin nih, nilai dan fungsi dari masing masing komponen tersebut.

R16 & R15 = 120KΩ

Resistor ini fungsinya adalah, untuk memberikan nilai negatif dari output sensor yang sudah di paralel. Apakah penggunaannya wajib ? sangat wajib. Karena jika tidak ada R ini, se sensitif apapun sensornya, Op-Amp tetap tidak dapat membaca sensornya. Tapi ga mesti 120KΩ juga nilainya, Yang mendekati juga ga masalah.

R14 & R13 = VR 50KΩ

Nah, trimpot ini,fungsinya untuk mengatur tingkat kesensitifan sensor. Jadi kalau rasanya sensor kurang sensitif, tinggal putar aja trimpotnya. Jika nilai tegangan di kaki tengah trimpot ini semakin mendekati nilai negatif, maka sensor akan semakin sensitif. Tapi kalau nilai tegangannya terlalu mendekati negatif juga justru tidak bagus juga. Pokonya yang pas ajalah :D

Oke deh. Sekarang finally. Skematik sensornya jadi seperti ini. Sudah lengkap dengan relaynya ..

Nah, ini skematik finally nya. Transistor yang nambah lagi itu, jenisnya NPN. tipenya BD139. Relay yang digunakan adalah relay yang 8 kaki. Disarankan sih menggunakan relay 5 Volt. Karena relay itu geraknya responsif. Diodanya yang 3 itu, tipenya 1N4002. Resistor yang nyambung ke kaki basis transistor itu, nilainya 100Ω. Nah, jika menggunakan skematik ini, robot akan bergerak dengan prioritas jalur kiri. Jika ingin robot yang bergerak dengan prioritas kanan, maka skematiknya jadi seperti ini :

Nah. coba tebak apa bedanya ? dan jika sudah tau, gimana caranya supaya robot bisa bergerak dengan prioritas kiri/kanan hanya dengan saklar ? Nah, itu menjadi PR agan :p

Oh iya. Informasi terakhir. skematik ini adalah untuk membaca garis berwarna hitam. Jika skematik yang agan gunakan adalah yang prioritas kiri, itu berarti jika robot berada di media berwarna putih, dia harus bergerak berputar ke kanan. Tapi jika skematik yang agan gunakan adalah yang prioritas kanan, itu berarti jika robotnya berada di media berwarna putih, dia harus bergerak berputar ke kiri.

Okedeh, sekian informasinya dari saya. semoga bermanfaat :) . Dan kalau ada pertanyaan ataupun mungkin ada kritik/saran, silahkan di koment. Terima kasih :)