Line Follower Dariyan II Upgrade !!

---

Halo gan, apa kabar semuaaa :D
Udah lama ga buat postingan lagi nih. Hmm, Pada awal bulan di tahun 2015 ini, saya akan menunjukkan robot terbaru dari ZRF electronics. Sebenernya sih kalau dibilang porduct baru sih bukan, karena ini adalah robot "Dariyan II" yang saya upgrade pada beberapa bagian.

UPGRADE !!

Yaps, pasti tau kan Line Follower "Dariyan II" Yang pernah saya posting beberapa hari yg lalu ? Hmm, kalau agan belum tau, agan bisa lihat disini

Nah, apa aja sih yg beda ?

Saya lakukan perubahan pada bagian gearbox, driver, dan program gan :D

Penambahan program yang ada di versi upgrade ini adalah :

1. Autodelay : Maksudnya adalah, mode delay otomatis. Untuk robot pada umumnya, biasanya kan untuk delay kita menginputkan sendiri, berapa timing untuk delaynya. Mungkin bisa saja mode ini di gunakan di Dariyan II, hanya saja, Fitur dasar dari Line Follower "Dariyan" Adalah mode "Autospeed. Dimana robot menyimpan dua nilai speed di eeprom. Speed saat menemukan garis lurus, dan speed saat menemukan garis yang berlikuk likuk. Jadi, jika kita menggunakan nilai delay yang sama pada speed yang berbeda, tentu hasilnya pun akan kurang baik pada saat robot berputar di persimpangan (belok). Sedangkan mode autodelay, nilai delay akan menyesuaikan dengan nilai speed. Jadi, kita tidak perlu khawatir nilai delay terlalu lama, atau terlalu cepat. Karena robot akan menyesuaikan nilai delay dengan speednya secara otomatis.
2. Pola Error : Atau bisa juga disebut filter persimpangan. atau apalah terserah agan yang enak disebut. Hehe. Maksudnya adalah, kita bisa memerintah robot untuk menganggap beberapa bentuk persimpangan yang harus di baca ataupun tidak. Jadi, jika seandainya ada persimpangan yang ingin kita abaikan, Tentu bisa dengan robot ini. Sehingga kejadian pembacaan satu persimpangan di baca dua kali, itu tidak akan terjadi lagi gan :D
3. Pembacaan path planning sampai 36 : Yaps, kalau sebelumnya kan pembacaan path planning sanggup membaca hingga 30, sekarang saya tambah gan, hadi sampai 36. Hehe,. :D
4. Timing Turbo : Nah, kalau fitur ini sebagai pendamping dari mode turbo nya gan :D . Maksud dari mode turbo di Dariyan II itu, adalah settingan PID yang berbeda untuk jenis track yang berbeda pula. Jadi untuk track lurus/lengkung, robot akan menggunakan settingan PID pada mode turbo. Tapi jika pada track dengan tikungan tikungan sulit, robot akan menggunakan settingan PID normal. Atau mungkin bisa juga disebut Hybrid PID ya ? haha, terserah agan sih mau nyebutnya apa. hehe :D
5. Perbaikan sistem yang lebih canggih, namun sederhana. Sehingga, mikrokontroller pun akan mengeksekusi program dengan cepat. Sehingga gerak robot pun akan lebih responsif :)
6. Dan fitur fitur lainnya yang sudah tertanam di Dariyan II sebelunya pun tentu tidak akan hilang gan :D

Sedangkan Pada perubahan di hardware, adalah sebagai berikut :

1. Gearbox Ver3.0 : Nah, di robot versi upgrade ini. Dariyan II sudah menggunakan gearbox terbaru dari ZRF electronics. Yaitu Gearbox Ver3.0 gan :D . Untuk gearbox versi ini, motor DC yang digunakan adalah motor DC Central lock mobil. Yang RPM nya sih kisaran 24rb gan. Pasti nguacir deh, pake speed 60 dari skala 255 juga. Di tegangan 12 Volt :) . Untuk Roda pun, gearbox ini menggunakan double velg gan. Jadi selip jelas akan berkurang. Sehingga akselerasi robot akan lebih baik :D
2. Driver Mosfet : Kali ini berbeda gan dari biasanya. Biasanya kan saya menggunakan L298N untuk beberapa product robot. Kali ini, saya pakai mosfet. yaaa, memang sih kekurangannya, robot jadi semakin boros batterai :( . Hal itu di karenakan mode autobreak yang dilakukan si driver. Sehingga beban arus yang di tanggung si driver jadi lebih besar, karena pwm yg autobreak. Tapi untuk akselerasi robot, jadi semakin baik. Dengan kecepatan tinggi pun, robot tidak oleng di garis lengkung. Pokonya mantep deh untuk kebut kebutannya :D hehe

Nah, segitu aja penjelasannya ya. Sekarang saya tunjukin foto fotonya gan :D ini dia. :

Tampilan samping

Gearbox Ver3.0

Driver Mosfet

Tampilan awal (tanpa mode path planning)

Tampilan Setting Path Planning

Tampilan siap bergerak, dengan path planning

Tampilan saat setting sistem manual

Nah, gimana gan ? Dari style nya juga oke gan :D hehehe. Tapi belum cukup sampai sini aja. Masih ada lagi nih. Video Robot Line Follower Dariyan II Upgrade saat Test Run dan saat mengaktifkan mode path planningnya.

Ini Video Test Run nya. Disini, saya menggunakan mode pembacaan PID biasa dengan nilai KP : 25, KD : 13, Speed 100 dari 255

untuk videonya, Monggo dilihat disini gan :D

Dan ini video path planningnya. Disini, saya menggunakan nilai KP : 21, KD : 13, Speed : 60 ,. Dan Mengaktifkan Mode turbo dengan KPturbo : 25, KDturbo : 13, Speed Turbo : 80 ..

untuk video mode path planningnya, ada disini gan :v :

Robot Line Follower Dariyan II upgrade ini, sudah siap lomba gan :) Saya jual dengan harga Rp 1.100.000,- . Harga mati gan (Pass). Maaf ya, no nego, karena sudah murah ya. hehe, jika di bandingkan dengan kualitas.

Jika minat, atau sekedar mau tanya tanya dulu, juga boleh gan :) silahkan hubungi saya di :
No. HP : 082310453229
ID Line : zona_almukmin
BBM : D0635EF8

Terima kasih gan sebelumnya :)